1006-250交流电流互感器

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中海德（福建）工业设备有限公司主要从事各种工业自动化，仪器仪表、液压气动泵阀，传感器，电线电缆及相关配套设备的设计选型、安装、调试、和销售。我们的产品广泛应用在大型化工、化纤、机械，造纸，石化，电力，钢铁制造、冶金和塑料机械等领域。本公司与世界各自动化以及控制系统供应商有着良好的业务联系，可以为客户提供相关厂家生产的自控设备备件，并且提供技术咨询和售后服务。

人形机器人：全新市场带来新增量

人形机器人运动离不开驱动器，目前驱动器方案可以分为刚性驱动、弹性驱动和准直驱。双 足人形机器人关节运动特点和人类关节运动类似，运动速度较快、机动性较好，因此相比其他 驱动器，人形机器人驱动器需要具有高功率密度、高响应性、高能量利用效率和耐冲击性等特 性。参考丁宏钰等的《国内外双足人形机器人驱动器研究综述》，目前人形机器人电动驱动器 方案可以分为三类：

1） 刚性驱动：1983 年，早稻田大学研究的 WL－10R 机器人使用刚性驱动器 TSA。自此双足 人形机器人开始广泛应用刚性驱动器为关节动力源。刚性驱动器主要由电机、高传动比减 速器、编码器、力矩传感器和控制板等组成（力矩传感器是可选择项）。相比其他方案， 刚性驱动较为成熟，但能量效率相对较低一些。

2） 弹性驱动：1995 年，麻省理工学院的 Pratt 等提出了弹性驱动器 SEA( series elastic actuator) 的概念。美国宇航局的机器人 Valkyrie 和意大利技术研究院的机器人 WalkMan 都使用了弹性驱动器。弹性驱动器通过增加弹性单元来模拟肌肉系统功能，可以缓冲 外部冲击和储能，使关节表现出柔顺、和高能量效率特性。但由于弹性元件引入，系 统变为欠驱动系统，因此运动控制精度较低。

3） 准直驱驱动：2016 提出了准直驱方案，准直驱驱动器含义是依靠驱动器电机开环力控，不 依赖于附加力或力矩传感器，就可以本体感知机器人脚部和外界的交互力，也被称为本体 驱动器。一般方案是采用电机加低传动比减速器的方案，同时要求负载质量和转动惯量尽 可能地小，这样可以实现高带宽力控和良好的抗冲击能力。准直驱驱动器主要由高扭矩密 度电机、低传动比减速器、编码器和控制板等组成。相比其他方案，运动控制系统较为复 杂。

 GT2-71P 传感器

 FU-32 光纤

 FU-77TZ 光纤

 FS-N11CP 放大器

SIEMENS 1FK7063-F71-1EH2 伺服电机

ABB RDCU-02C64607901F 主控板

SIEMENS 6ES7971-0BA00 电池

ALLEN BRADLEY 1756-ENBT 通讯模块

SMC AS3200-03 调压调速器

BARKSDALE DPD1T-M3SS 差压开关

ABB 3HNA024871-001 控制器

EURTHERM T2550 (DCS)CPU

REXROTH FWR-ECODR3-SMT-02VRS-MS 模块

ABB PFEA111-65 控制器

SCHNEIDER RM22TG20 相序继电器

PALL RC861CZ097ZSS 压力开关

FANUC A860-2033-T601 模块

LG SV110IS5-4N0 变频器

SIEMENS 6SE7090-0XX84-0AB0 主板

REXROTH DKC11.3-040-7-FW 驱动器

FOXBORO FBM203 模块

FOXBORO FBM242 模块

FOXBORO FBM207C 模块

FOXBORO FBM201 4-20MA 模块

EMERSON A6110 模块

EMERSON A6312 模块

SIEMENS 6ES7315-2AH14-0AB0 控制器

SCHNEIDER XB2-BG41C 二档带锁旋钮

SCHNEIDER XB2-BG03C 三档带锁旋钮

ALLEN BRADLEY 1769-SM1 模块

ALLEN BRADLEY 1769-SM1 模块

JETTER JX2-SV1 模块